Le village est habité au moins depuis l'époque romaine, on y trouve une pierre milliaire qui a pu être datée de l'an 47 de notre ère ainsi que les ruines d'une villa gallo-romaine. À cette époque le lieu s'appelle Glerula (du latin glarea, «gravier, gros sable»), puis au Moyen Âge «Glérolles». Le village a été détruit lors de l'éboulement du Tauredunum en 563. Une nouvelle église est alors bâtie plus en altitude, dédiée à Saint-Symphorien. L'église à plus tard donné son nom au village. Le village faisait partie des «terres de l'évêque» durant le Moyen Âge. L'évêque Sébastien de Montfalcon a fait construire l'église actuelle en 1520. | 
